薛玉光牧师1919年出生在马来西亚霹雳州的实兆远。从小到大，母亲对神的信靠及对他的栽培深深影响着他。

1939年，薛牧师前往中国大陆接受中学和大学教育，在国立中央大学教育系修读。他在大三时重生得救，与『献给无名的传道人』作者边云波牧师同班，并且在同一间教会服事。1949年他大学毕业时把所有的棉衣被等物品都赠送给贫苦同学，也私下筹款为清贫的教授购买物品。薛牧师不苟言笑、做事认真、极有爱心，深得同期与后期同学们的爱戴。大学毕业后入读上海江湾中华神学院。之后在广州圣经学院（现今香港播道神学院）任教。大陆政治局势改变后他离开中国。 

1950年代香港证道出版社筹划出版《圣经新释》中文版，薛牧师受邀为译者之一。他同时参与《圣经手册》（Halley's Bible Handbook ）的翻译。此外他翻译了陶恕的《渴慕神》及雷亚兰博士（Alan Redpath）的几本名著，让缺乏属灵书籍的信徒大获灵益。1952年薛牧师与中央大学教授之女史守善医生在香港结婚。次年返回马来西亚担任自由传道人。薛牧师曾在1958年受邀到东马砂劳越主领福音布道大会，讲道八十多天，许多青年受激励献身进入神学院。   

1959年至1970年薛牧师受邀前往菲律宾圣经神学院担任第一任院长。1966年，薛师母因病归回天家。

1970年10月至1973年4月，台湾校园福音团契邀请薛牧师负责全职传道同工的培训工作。薛牧师也在校园杂志撰写培灵专栏《西罗亚的缓流》，深受欢迎，最终合订成册出版。1971年薛牧师与来自缅甸的何瑞琈牧师在台湾结婚，婚后一起在校园福音团契事奉。薛牧师负责培训同工，并参与学生福音工作；薛师母则在姐妹团契担任辅导。

薛牧师夫妇皆来自东南亚，因此特别关心到台湾求学的南洋侨生。他们开始侨生关怀事工，经常在周六中午转乘几趟公车，到芦洲乡的侨生大学先修班，借用附近教会与海外侨生聚会。虽然参加的人数不多，薛牧师坚持这拓荒事工。他们开放自己的家接待侨生，尤其在农历新年期间，接待没有返乡的侨生。他们从1972年开始举办「侨生冬令会」。此后许多侨生的假期生活是寒假参与冬令会，暑假参加福音队。薛牧师建立了「侨生团契」，鼓励校际间侨生彼此联系。许多学生后来成为了传道人。

薛牧师对文字事工颇有负担与恩赐，在台湾期间也开办翻译训练班，训练大学生从事翻译工作，栽培了一批良好的翻译工作者。

1974年薛牧师夫妇返回马来西亚。薛牧师参与内地会基督徒训练中心的圣经教学工作，薛师母则在万津华人卫理公会牧会。

1976年薛牧师夫妇前往英国宣教士训练学院（All Nations Christian College）进修，学习跨文化宣教及接受装备。1977年复活节假期，薛牧师到非洲一个月，造访了四个国家，看到当地人对福音的极佳反应。毕业后回到马来西亚，每天都特别记念非洲教会，为受苦受迫害的信徒祷告，并盼望有机会去非洲服事。

七十年代初期，马来西亚一些教会领袖极关心培育本国传道人的需要。他们邀请薛牧师协助于1978年创立马来西亚圣经神学院。薛牧师与师母成为最初期四位全职教师中的二位，薛牧师同时担任教务主任。期间，神两次打开前往非洲的大门，让薛牧师夫妇看到非洲福音和门训的需要，同时认识在非洲有许多事工的SIM国际事工差会。

1981年薛牧师夫妇辞去马圣职务，加入SIM差会。两人以62岁及48岁之中高龄华人宣教士被差往非洲服事，一时轰动整个差会，也大大鼓舞许多同龄人勇于投入宣教行列。他们远赴非洲尼日利亚担任圣经学院教师一年。之后返回亚洲巡回东亚各国，鼓励教会弟兄姊妹积极参与宣教。

1983年薛牧师到新加坡担任SIM差会东亚区代表，动员宣教和筹募经费；他们先后协助成立了SIM在台湾、香港、菲律宾、印尼、东西马来西亚及汶莱的当地理事会，大大推动SIM区域发展。1984年，薛牧师创办 SIM 东亚区中文杂志《宣教异象》并担任主编，动员宣教工作及分享属灵话语。1993年，薛牧师集录出版非洲的传道踪迹《非洲传道记》，短时间内售罄。

1997年，78岁的薛牧师在SIM服事十四年后，与师母返回马来西亚巴生定居。2004年7月14日，薛牧师蒙主恩召，在世寄居85载。薛师母仍继续义务协助 推广SIM事工，出版薛牧师的遗作。薛师母於2021年7月15息劳天家，享永遠的安息。

薛玉光牧师是举世闻名的布道家、奋兴家及宣教士，传福音的足迹遍及亚洲，如香港、马来西亚、缅甸、菲律宾、印尼、台湾、新加坡，及遥远的非洲和北美。他为人谦卑，是神重用的仆人。他激励动员许多人参与跨文化宣教。我们永远敬念他。